基于机器视觉的莲子去芯位置的定位方法

提出一种基于机器视觉的莲子去芯位置定位的方法，并搭建试验平台进行去芯验证。采集4个产地、不同尺寸的莲子，用2个相互垂直的摄像头采集凹槽内莲子图像，对图像进行裁剪和灰度处理后，通过莲子头部和尾部的灰度特征差异识别莲子朝向；对沿长轴尾部向上的莲子图像进行二值化处理，经腐蚀运算以消除边缘杂质，缩放以增大特征点的曲率，利用角点检测确定莲子去芯位置坐标后进行坐标换算，计算机械手移动距离，实现莲子去芯作业。试验表明：莲子理想去芯位置为莲子尾部凸点，莲子朝向判别成功率约97%，尾部凸点识别准确率约97%，整体识别成功率约94%，去芯成功率约93%，单颗莲子图像处理平均时间约78 ms，平均去芯时间约0.5 s。若以尾部凸点识别成功数为基数计算，则莲子去芯成功率可达98.9%。