| 4HLB-2型花生收获机挖掘深度的模糊控制 |
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| 引用本文： | 游兆延,吴惠昌,胡志超,等.4HLB-2型花生收获机挖掘深度的模糊控制[J].西北农林科技大学学报(社会科学版),2015,43(11):221-227. |
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| 作者姓名： | 游兆延 吴惠昌 胡志超 等 |
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| 作者单位： | 农业部 南京农业机械化研究所,农业部 南京农业机械化研究所,农业部 南京农业机械化研究所 |
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| 基金项目： | 国家科技支撑计划项目“经济作物农机农艺关键技术集成研究与示范”（2013BAD08B02-03）；国家花生产业技术体系机械化装备岗位（CARS-14-机械化装备） |
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| 摘 要： | 【目的】研究花生收获机挖掘深度的模糊控制策略,实现花生收获机挖掘深度的自动控制,降低机具手的工作强度。【方法】采用超声波测距方法,研制地面仿形装置,设计模糊PID控制器模拟花生收获机挖掘深度模糊PID控制仿真曲线,编写控制软件并利用片上调试仿真器QB-MINI2(MINICUBE)将程序烧录到控制器中,建立花生收获机挖掘深度的模糊控制策略,然后将整套系统搭建在4HLB-2型花生联合收获机上,在田间用示波器跟踪随地面起伏响应的电压波形,进行自动限深的萝卜、甘薯收获试验,并与人工手动机械收获的伤果率、漏挖率、平均挖掘深度进行比较。【结果】萝卜、甘薯收获试验表明:手动收获萝卜的平均挖掘深度为12.5cm,伤果率为5.71%,漏挖率为2.82%,自动限深收获的平均挖掘深度为12.3cm,伤果率为3.40%,漏挖率为1.10%。手动收获甘薯的平均挖掘深度为15.3cm,伤果率为3.00%,漏挖率为1.38%,自动限深收获时的平均挖掘深度为14.8cm,伤果率为1.95%,漏挖率为1.08%。示波器显示,采用模糊PID控制,当收获速度为0.33 m/s时,最大延时小于0.4s,超调量小于10%,试验误差控制在1.3cm之内,挖掘深度比较均匀。【结论】采用设计的PID挖掘深度模糊控制,可以实现花生收获机挖掘深度的自动控制。
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| 关 键 词： | 农业机械 花生收获机 挖掘深度 模糊控制 自动控制 |
| 收稿时间： | 2014/3/26 0:00:00 |
Fuzzy control on digging depth of 4HLB-2 peanut harvester |
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| YOU Zhao-yan,WU Hui-chang and HU Zhi-chao,et al.Fuzzy control on digging depth of 4HLB-2 peanut harvester[J].Journal of Northwest Sci-Tech Univ of Agr and,2015,43(11):221-227. |
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| Authors: | YOU Zhao-yan WU Hui-chang and HU Zhi-chao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural machinery peanut harvester digging depth fuzzy control auto control |
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