| 一种双足机器人稳定起立方法研究 |
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| 引用本文： | 蒲昌玖,王宇俊,李忠智,刘伟,邱玉辉.一种双足机器人稳定起立方法研究[J].西南大学学报,2008,30(11). |
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| 作者姓名： | 蒲昌玖 王宇俊 李忠智 刘伟 邱玉辉 |
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| 作者单位： | 西南大学智能机器人研究室,重庆,400715 |
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| 基金项目： | 重庆市科委自然科学基金 |
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| 摘 要： | 介绍了一种双足步行机器人的起立规划方法,该方法能实现稳定而又自然流畅的起立运动,同时能保证在站立状态下执行相同的动作而不翻倒.以起立运动为例,详细介绍了整个阶段规划方法,并分析了该方法的稳定性问题,实验结果验证了这一规划方法的有效性.
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| 关 键 词： | 起立规划 稳定性分析 双足步行机器人 |
A Method for Trajectory Planning in the Stability of Getting Up for Biped Walking Robots |
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| PU Chang-jiu,WANG Yu-jun,LI Zhong-zhi,LIU Wei,QIU Yu-hui.A Method for Trajectory Planning in the Stability of Getting Up for Biped Walking Robots[J].Journal of Southwest Agricultural University,2008,30(11). |
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| Authors: | PU Chang-jiu WANG Yu-jun LI Zhong-zhi LIU Wei QIU Yu-hui |
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