| 基于MPC的智能拖拉机实时路径跟踪 |
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| 引用本文： | 赵相君,张培培.基于MPC的智能拖拉机实时路径跟踪[J].安徽农业科学,2021,49(19):191-194. |
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| 作者姓名： | 赵相君 张培培 |
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| 作者单位： | 浙江农林大学工程学院,浙江杭州311300 |
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| 摘 要： | 针对具有非线性特征的智能拖拉机运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横向轨迹实时跟踪控制策略.从非线性运动模型线性化和离散化入手,建立以前轮转角增量和纵向速度增量为状态量的目标函数;设计系统控制量极限约束和控制增量约束,并将MPC最优求解问题转化为二次规划问题,目标函数采用有松弛因子和无松弛因子2种形式.基于Matlab/Simulink平台设计MPC控制器,进行了2种目标函数的固定坐标系下的给定轨迹跟踪试验.结果表明:2种控制算法均可以快速跟踪期望路径,目标函数具有松弛因子的MPC控制器的拖拉机跟踪效果和平稳性更好,前轮转角始终被限定在约束范围内.
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| 关 键 词： | 智能拖拉机 模型预测控制 轨迹跟踪 |
Path Tracking of Intelligent Tractor Based on MPC |
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| ZHAO Xiang-jun,ZHANG Pei-pei.Path Tracking of Intelligent Tractor Based on MPC[J].Journal of Anhui Agricultural Sciences,2021,49(19):191-194. |
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| Authors: | ZHAO Xiang-jun ZHANG Pei-pei |
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