| 履带式拖拉机自动驾驶系统路径智能跟踪控制研究 |
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| 引用本文： | 谭德权,蒋蘋,罗亚辉,胡文武.履带式拖拉机自动驾驶系统路径智能跟踪控制研究[J].中国农学通报,2016,32(17):176-180. |
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| 作者姓名： | 谭德权 蒋蘋 罗亚辉 胡文武 |
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| 作者单位： | 湖南农业大学,湖南农业大学,湖南农业大学,湖南农业大学 |
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| 基金项目： | “十二五”农村领域国家科技计划课题“杂交水稻田间管理机械化关键技术研究”(2014BAD06B07-1) |
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| 摘 要： | 为实现复杂环境下履带式拖拉机田间作业的路径跟踪控制,设计了履带式拖拉机自动驾驶系统,并对路径跟踪与控制算法进行了研究。自动驾驶系统由MCU、双源激光定位系统、速度控制系统、点火/熄火控制系统、液压转向系统等组成。采用模糊算法对行驶过程中的路径偏差进行补偿,实现对路径的跟踪控制。为验证算法的有效性,进行了Matlab/Simulink仿真与田间试验。结果显示对于NF502型履带拖拉机,该系统在100 m范围内可实现有效控制,表明该算法能实现对行驶路线跟踪与控制。
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| 关 键 词： | 关 键 词：履带式拖拉机 自动驾驶 路径跟踪 模糊控制 |
| 收稿时间： | 4/7/2016 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2016/4/26 0:00:00 |
Intelligent Path Tracking and Control for Automatic Driving System of Crawler Tractor |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | crawler tractor automatic driving path tracking fuzzy control |
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