| 软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展 |
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| 引用本文： | 彭艳,刘勇敢,杨扬,杨毅,刘娜,孙翊.软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展[J].农业工程学报,2018,34(9):11-20. |
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| 作者姓名： | 彭艳 刘勇敢 杨扬 杨毅 刘娜 孙翊 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（91748116，51575333，91648119）；上海高校青年东方学者（QD2016029）；上海市青年科技启明星计划（17QA1401500）；上海市青年科技英才扬帆计划（17YF1406200） |
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| 摘 要： | 基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度的新型末端执行器。该文综述了果蔬采摘机械手应具备的特点以及传统采摘机械手的局限性、软体机械手爪的概念、发展现状、在果蔬采摘中的应用等相关问题,归纳了软体机械手爪在果蔬采摘作业中的先进性和优势,并分析了几种常见驱动方式的软体机械手爪在果蔬抓取作动过程中的优缺点,探讨了果蔬采摘装置的建模、控制等相关问题以及未来的发展趋势,可为果蔬无损采摘机械手的研制提供新的思路和方法。
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| 关 键 词： | 农业机械 机器人 采摘 软体机械手爪 建模与控制 |
| 收稿时间： | 2018/1/4 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/3/22 0:00:00 |
Research progress on application of soft robotic gripper in fruit and vegetable picking |
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| Peng Yan,Liu Yonggan,Yang Yang,Yang Yi,Liu Na and Sun Yi.Research progress on application of soft robotic gripper in fruit and vegetable picking[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2018,34(9):11-20. |
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| Authors: | Peng Yan Liu Yonggan Yang Yang Yang Yi Liu Na and Sun Yi |
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| Institution: | College of Mechanical Engineering and Automation, Shanghai University , Shanghai 200072, China,College of Mechanical Engineering and Automation, Shanghai University , Shanghai 200072, China,College of Mechanical Engineering and Automation, Shanghai University , Shanghai 200072, China,College of Mechanical Engineering and Automation, Shanghai University , Shanghai 200072, China,College of Mechanical Engineering and Automation, Shanghai University , Shanghai 200072, China and College of Mechanical Engineering and Automation, Shanghai University , Shanghai 200072, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agricultural machinery robots harvesting soft robotic gripper modeling and control |
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