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基于良序集和垄行结构的农机视觉导航参数提取算法
引用本文:张志斌,罗锡文,李庆,王在满,赵祚喜.基于良序集和垄行结构的农机视觉导航参数提取算法[J].农业工程学报,2007,23(7):122-126.
作者姓名:张志斌  罗锡文  李庆  王在满  赵祚喜
作者单位:华南农业大学工程学院,广州,510642
摘    要:根据田间作物垄行间杂草离散的特点,基于图像矩阵,运用像素子集的良序性,结合垄宽先验知识得到垄行轨迹中心。同时,系统选择图像的绿色成分为目标特征空间,滤掉了非绿色的背景噪声,为寻找垄行子集奠定了基础。在摄像头参数结构的可线性化映射区(图像中间约1/3区域),考虑移动平台的速度和系统图像采样间隔,在系统处理速度大于平台移动速率条件下,建立了单目视觉导航系统的动态方程。试验结果表明:航向角和位置参数平均误差分别约为1°和1 mm。该算法设计简洁,实现容易,可有效避免杂草等噪声的影响,对光照也有一定的适应性。

关 键 词:良序集  垄行结构  机器视觉导航  农业机械
文章编号:1002-6819(2007)7-0122-05
收稿时间:4/9/2006 12:00:00 AM
修稿时间:5/4/2007 12:00:00 AM

New algorithm for machine vision navigation of farm machine based on well-ordered set and crop row structure
Zhang Zhibin,Luo Xiwen,Li Qing,Wang Zaiman and Zhao Zuoxi.New algorithm for machine vision navigation of farm machine based on well-ordered set and crop row structure[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2007,23(7):122-126.
Authors:Zhang Zhibin  Luo Xiwen  Li Qing  Wang Zaiman and Zhao Zuoxi
Institution:Engineering College, South China Agricultural University, Guangzhou 510640, China;Engineering College, South China Agricultural University, Guangzhou 510640, China;Engineering College, South China Agricultural University, Guangzhou 510640, China;Engineering College, South China Agricultural University, Guangzhou 510640, China;Engineering College, South China Agricultural University, Guangzhou 510640, China
Abstract:
Keywords:well-ordered set  structure of crop rows  machine vision navigation  farm machine
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