| 六足制孔机器人三自由度并联机械腿的误差模型及验证 |
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| 引用本文： | 荣誉,刘双勇,韩勇,林峰,李凯.六足制孔机器人三自由度并联机械腿的误差模型及验证[J].农业工程学报,2016,32(15):18-25. |
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| 作者姓名： | 荣誉 刘双勇 韩勇 林峰 李凯 |
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| 作者单位： | 1. 河北科技帅范学院机械电子系,秦皇岛066004;中信戴卡股份有限公司,秦皇岛066004;2. 中信戴卡股份有限公司,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51475424)；河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(QN2015185)；河北科技师范学院博士启动基金项目(2015YB004) |
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| 摘 要： | 为了研制六足制孔机器人,提出了一种基于(U+UPS)P+UPS机构的三自由度并联机械腿,建立了机械腿机构的误差模型与评价方法,并通过误差分析制造出机械腿试验样机,对试验样机进行了误差标定试验研究。首先,采用矢量链法建立了机械腿机构的误差矢量约束方程,得到了机械腿机构的误差传递模型。接着,定义了一组误差敏感性评价指标,并绘制了误差敏感性评价指标在机械腿机构工作空间内的分布曲面。然后,基于误差敏感性评价指标及机构其他机构学性能,采用蒙特卡罗法对机械腿进行了结构参数设计,选取了一组结构参数,制造了机械腿试验样机。最后,采用一套高精度机器人标定系统对机械腿试验样机进行了误差标定。试验表明:机械腿试验样机的位置误差实测值与理论值之间偏差均小于0.003 mm,姿态误差实测值与理论值之间偏差均小于0.05°,误差敏感性评价指标的实测值与理论值的差值均小于0.03。机械腿试验样机的误差均在合理范围之内,基本达到了设计要求。
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| 关 键 词： | 机器人 模型 标定 试验 误差 并联机械腿 敏感性 |
| 收稿时间： | 2016/4/14 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/5/18 0:00:00 |
Error model and verification of three degrees of freedom parallel mechanical leg on hexapod drilling robot |
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| Rong Yu,Liu Shuangyong,Han Yong,Lin Feng and Li Kai.Error model and verification of three degrees of freedom parallel mechanical leg on hexapod drilling robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2016,32(15):18-25. |
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| Authors: | Rong Yu Liu Shuangyong Han Yong Lin Feng and Li Kai |
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| Institution: | College of Mechanical Dlectronical and Engineering, Hebei Normal University of Science and Technology, Qinhuangdao 066004, China;CiTiC Dicastal Wheel Manufacturing Co., Ltd., Qinhuangdao 066004, China,CiTiC Dicastal Wheel Manufacturing Co., Ltd., Qinhuangdao 066004, China,CiTiC Dicastal Wheel Manufacturing Co., Ltd., Qinhuangdao 066004, China,CiTiC Dicastal Wheel Manufacturing Co., Ltd., Qinhuangdao 066004, China and CiTiC Dicastal Wheel Manufacturing Co., Ltd., Qinhuangdao 066004, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robots models calibration experiments errors parallel mechanical leg sensibility |
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