基于势场的无人驾驶车辆最优路径规划算法

针对无人驾驶车辆在结构化道路环境中的路径规划问题,提出了一种能够实时避开障碍物的动态路径规划算法。首先基于道路与障碍物产生的势场构建环境势场模型;其次结合简化的3自由度车辆动力学模型预测车辆未来时刻的位置序列;最后针对道路上常见的换道避障问题,构建模型预测路径规划控制器。仿真实验结果表明,该方法在多种道路环境下规划的路径均能满足车辆行驶安全性的要求,且能够满足实时规划的需要。