| 六自由度采摘机械臂系统设计 |
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| 引用本文： | 刘忠超,熊雷,翟天嵩.六自由度采摘机械臂系统设计[J].农机化研究,2015(8):112-114,119. |
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| 作者姓名： | 刘忠超 熊雷 翟天嵩 |
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| 作者单位： | 南阳理工学院 电子与电气工程学院,河南 南阳,473004 |
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| 基金项目： | 河南省重点科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 以Atmel公司的Atmega1280芯片为核心控制器,以六自由度关节型果蔬采摘机械臂为研究对象,设计了采摘机械臂的软硬件系统。运用D-H法对六自由度机械臂进行数学建模,并通过Mat Lab构建运动仿真模型,验证了其设计的可行性;通过软件编程实现了采摘机械臂单自由度运动、多自由度协调运动和运动规划等功能模式;同时完成了Labview上位机监控界面的设计;最后通过系统调试,实现了采摘机械臂的单自由度、多自由度及基本的运动规划功能。系统整体运动灵活,协调性较好,在精度和性能上都得到了很大的提高。
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| 关 键 词： | 采摘机械臂 自由度 MatLab建模 运动规划 |
Design of Six Degree of Freedom Picking Manipulator |
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| Liu Zhongchao,Xiong Lei,Zhai Tiansong.Design of Six Degree of Freedom Picking Manipulator[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2015(8):112-114,119. |
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| Authors: | Liu Zhongchao Xiong Lei Zhai Tiansong |
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| Institution: | Liu Zhongchao;Xiong Lei;Zhai Tiansong;Department of Electronics,Nanyang Institute of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | picking manipulator degree of freedom Matlab modeling motion planning |
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