| 全柔性机械臂的实验模拟分析 |
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| 引用本文： | 高国华,杨行,韦康成,高岳旸.全柔性机械臂的实验模拟分析[J].中国农机化,2013,34(3). |
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| 作者姓名： | 高国华 杨行 韦康成 高岳旸 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京市,100124 |
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| 摘 要： | 机械臂是采摘机器人的重要组成部分.本文采用柔性骨架结构,设计了一种新型全柔性机械臂,其运动依靠四根柔性骨架的拉伸实现.为了研究全柔性机械臂的空间运动与柔性骨架变化量的关系,对其空间运动进行实验模拟和坐标采集,通过对实验数据的分析,得出柔性臂的力学模型与材料力学中悬臂梁的模型相似.根据悬臂梁模型提出假设,结合理论计算推导,得出关系方程,并通过MATLAB仿真验证了方程的准确性.
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| 关 键 词： | 柔性机械臂 实验模拟 MATLAB |
Experimental simulation of the flexible robot manipulators |
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| Gao Guohua
,
Yang Hang
,
Wei Kangcheng
,
Gao Yueyang.Experimental simulation of the flexible robot manipulators[J].Chinese Agricul Tural Mechanization,2013,34(3). |
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| Authors: | Gao Guohua Yang Hang Wei Kangcheng Gao Yueyang |
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