| 山地果园钢丝绳牵引货运机超声波避障系统 |
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| 引用本文： | 李震,卢加纳,洪添胜,宋淑然,黄家洋,陈辉鑫.山地果园钢丝绳牵引货运机超声波避障系统[J].农业机械学报,2011,42(10):116-120. |
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| 作者姓名： | 李震 卢加纳 洪添胜 宋淑然 黄家洋 陈辉鑫 |
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| 作者单位： | 1. 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州,510642
2. 华南农业大学工程学院,广州,510642 |
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| 基金项目： | 国家公益性行业（农业）科研专项经费资助项目（200903023）、国家现代农业产业技术体系建设专项资金资助项目（农科教发[2011]3号）和华南农业大学校长基金资助项目（4500-K10056） |
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| 摘 要： | 为避免山地果园钢丝绳牵引式货运机运行时碰撞穿越轨道的行人或其他障碍物,提高果园轨道货运系统的安全性和稳定性,开发了山地果园钢丝绳牵引式货运机避障系统,包括STC单片机、超声波测距、红外光电检测、无线通信、语音报警及手动控制等模块.系统设计指标为:障碍物检测距离不小于150 cm,避障成功率达到100％.系统应用试验结果表明:使用静态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为100 cm,下坡避障完成后该间距为90 cm；使用动态障碍物,上坡避障完成后货运机前端与障碍物间最小距离为98 cm,最小延时为0.64 s；下坡避障完成后该间距为66 cm,最小延时为1.30s.
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| 关 键 词： | 货运机 山地果园 避障系统 超声波 |
Obstacle Avoiding System of Mountain Orchard Steel Wire Rope Traction Cargo Vehicle Based on Ultra-sonic Sensing |
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| Li Zhen
,
Lu Jia' na
,
Hong Tiansheng
,
Song Shuran
,
Huang Jiayang
,
Chen Huixin.Obstacle Avoiding System of Mountain Orchard Steel Wire Rope Traction Cargo Vehicle Based on Ultra-sonic Sensing[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2011,42(10):116-120. |
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| Authors: | Li Zhen Lu Jia' na Hong Tiansheng Song Shuran Huang Jiayang Chen Huixin |
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| Institution: | South China Agricultural University;South China Agricultural University;South China Agricultural University;South China Agricultural University;South China Agricultural University;South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Cargo vehicle Mountain orchard Obstacle avoiding system Ultra-sonic |
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