| 多模式并联机构操作模式变换方法研究 |
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| 引用本文： | 单彦霞,张建伟,于靖军,韩雪艳,李仕华. 多模式并联机构操作模式变换方法研究[J]. 农业机械学报, 2020, 51(6): 396-403 |
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| 作者姓名： | 单彦霞 张建伟 于靖军 韩雪艳 李仕华 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;燕山大学里仁学院,秦皇岛066004;燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛066004;北京航空航天大学机器人研究所,北京100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51775475)和河北省应用基础研究计划重点基础研究项目(17961701D) |
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| 摘 要： | 多模式并联机构可通过改变操作模式来满足不同功能性、适应性要求。为更好地实现多模式机构不同模式间的平稳变换,提出一种多模式并联机构的操作模式变换方法。首先,基于Study参数和代数几何对多模式并联机构进行可重构分析,获得机构的各种操作模式和变换位形;其次,对实际需要的操作模式和变换位形的合理驱动空间进行分析求解,将所有变换位形的驱动空间求交集,得到机构的驱动空间,并优选出最优的驱动组合;最后,采用TCI(整体运动/力约束性能指标)确定近似约束奇异空间,在该空间内采用冗余驱动的方式,使机构平稳实现操作模式之间的变换。以SNU 3-UPU机构为例,分析了3T模式与2T1R模式之间的变换过程,并通过仿真验证了该方法的正确性。
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| 关 键 词： | 多模式并联机构 操作模式 模式变换 TCI性能指标 |
| 收稿时间： | 2020-03-14 |
Operation Mode Transformation Method of Multi-mode Parallel Mechanism |
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| SHAN Yanxi,ZHANG Jianwei,YU Jingjun,HAN Xueyan,LI Shihua. Operation Mode Transformation Method of Multi-mode Parallel Mechanism[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2020, 51(6): 396-403 |
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| Authors: | SHAN Yanxi ZHANG Jianwei YU Jingjun HAN Xueyan LI Shihua |
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| Affiliation: | Yanshan University;Beihang University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Multi-mode parallel mechanism operation mode mode transformation TCI performance index |
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