基于倾角传感器的割台高度自适应调节系统

针对现有稻麦联合收获机割台高度自动调节系统存在传感器受环境干扰大、安装复杂和成本高等问题,提出一种基于车身倾角和割台倾角的割台高度间接测量方法,建立了相关的数学模型,并在此基础上研制一种基于倾角传感器的割台高度自适应调节系统。通过数学模型验证试验对比计算割台高度与实测割台高度以验证数学模型的准确性,并采用割台高度控制精度试验、系统响应速度试验和模拟田间过障试验验证基于倾角传感器的割台高度自适应调节系统的控制效果。结果表明:1)计算割台高度与实测割台高度变化曲线相关性系数为0.97,验证了数学模型的准确性;2)割台高度控制最大误差为18 mm;3)割台平均上升速度为0.22 m/s,下降速度0.17 m/s;4)在模拟田间过障试验中,相同过障条件下,开启该系统可将割台高度稳定性变异系数由未开启该系统条件下的10.77%降低为2.79%,鲁棒性好。本系统满足联合收获机的作业需求,适用于有小障碍物且较为平整的作业环境,可实现低成本、实时的自适应调节且安装方便。