采摘机器人承载平台构型设计与工作空间分析 |
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引用本文: | 季晔,卢文涛,宋磊,张彦斌.采摘机器人承载平台构型设计与工作空间分析[J].农机化研究,2015(2):46-51. |
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作者姓名: | 季晔 卢文涛 宋磊 张彦斌 |
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作者单位: | 洛阳理工学院;河南科技大学 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(122102310351);河南省科技发展计划项目(122102310351);河南省教育厅自然科学基金项目(2010A460006) |
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摘 要: | 通过构型演变,设计一种五自由度采摘机器人承载平台机构,去掉Stewart六自由度并联机构的一条驱动支链,得到五驱动支链并联机构。机构采用SPS支链为驱动支链,驱动支链对运动平台无约束。由于仅有5条驱动支链,需增加1条约束从动支链限制运动平台1个空间自由度。为此,采用螺旋理论分析约束从动支链,得到满足不同自由度的从动支链约束螺旋和对应结构,综合出具有不同运动特征的五自由度并联机构。针对此类五自由度并联机构构型,提出了机构构型的符号表示方法,建立了机构的输入与输出关系方程,利用速度Jacobian矩阵研究机构的奇异性,选取无奇异的机构构型为承载平台,并计算了承载平台的工作空间。
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关 键 词: | 采摘机器人 承载平台 构型演变 工作空间 |
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