| 步行机器人控制方案及单足控制实验研究 |
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| 引用本文： | 王沫楠,孟庆鑫.步行机器人控制方案及单足控制实验研究[J].林业机械与木工设备,2003,31(5):10-14. |
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| 作者姓名： | 王沫楠 孟庆鑫 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60175029) |
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| 摘 要： | 以八足步行机器人为研究对象，提出了基于“动力学补偿”的分布式关节伺服控制系统设计方案，详细介绍了单步行足结构、多关节驱动的控制实现及步行足控制实验系统，通过实验验证了控制器的可行性及性能。
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| 关 键 词： | 步行机器人 控制系统 “动力学补偿” 分布式控制 多关节驱动 单步行足结构 |
| 文章编号： | 1001-4462(2003)05-0010-05 |
| 修稿时间： | 2003年4月4日 |
Control System of Walking Robot and Control Test of the Leg |
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| WANG Mo-nan.Control System of Walking Robot and Control Test of the Leg[J].Forestry Machinery & Woodworking Equipment,2003,31(5):10-14. |
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| Authors: | WANG Mo-nan |
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| Abstract: | To counter high demand of walking robot, we put forward control system design based on dynamic compensation. This paper gave a detail discussion on the design of walking leg,the multi-joint driving system and the test platform. Through experiment of the angle driver of robot leg, Dsp controller was proved to be effective. |
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| Keywords: | walking robot control system Dsp joint driver |
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