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| 平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制 | |
| 作者姓名： | 唐永川 刘枫 祁虔 李祖枢 高帆 |
| 作者单位： | 1. 西南大学 计算机与信息科学学院,重庆 400715; 2. 重庆市智能仪表及控制装备工程技术研究中心,重庆 400715;3. 重庆大学 自动化学院,重庆 400030 |
| 基金项目： | 国家“863”计划课题(2012AA041101)资助;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(XDJK2013C119). |
| 摘 要： | 针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出 X和 Y 方向的摆杆/小车九
点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量
之间的协调解耦,进而完成系统的无模型稳定控制.该方案模拟人的智能,体现人认识物理对象特性的过程,是一
种表达人类控制经验、逻辑的新型方案.鲁棒性实验表明该方案简单有效且具有良好的鲁棒性. |
| 关 键 词： | 平面倒立摆 自校正 仿人协调 鲁棒性 |
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