| 基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究 |
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| 引用本文： | 史恩秀,陈敏敏,李俊,黄玉美. 基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究[J]. 农业机械学报, 2014, 45(6): 53-57 |
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| 作者姓名： | 史恩秀 陈敏敏 李俊 黄玉美 |
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| 作者单位： | 西安理工大学;西安理工大学;西安理工大学;西安理工大学 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项资助项目（2009ZX04014） |
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| 摘 要： | 依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究。采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的影响。研究结果表明,当算法的参数匹配时,获得的规划路径不仅长度短,且路径规划效率高。通过仿真找到了最佳匹配参数组。基于仿真结果,对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验,研究结果验证了蚁群算法最佳匹配参数组的准确性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 蚁群算法 路径规划 参数匹配 |
| 收稿时间： | 2013-07-07 |
Research on Method of Global Path-planning for Mobile Robot Based on Ant-colony Algorithm |
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| Shi Enxiu,Chen Minmin,Li Jun and Huang Yumei. Research on Method of Global Path-planning for Mobile Robot Based on Ant-colony Algorithm[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2014, 45(6): 53-57 |
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| Authors: | Shi Enxiu Chen Minmin Li Jun Huang Yumei |
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| Keywords: | |
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