两轮自平衡遥控植保车的研发 |
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引用本文: | 史云天,吴光华.两轮自平衡遥控植保车的研发[J].农业工程技术:农产品加工,2016(35):18-20. |
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作者姓名: | 史云天 吴光华 |
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作者单位: | 吉林省农业机械研究院,长春,130022 |
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摘 要: | 该文主要是对农业植保平衡车的研究。本系统主要分为两部分,分别为无线收发部分和智能控制部分。智能控制部分主要是使得小车能够稳定的行走。首先对卡尔曼滤波进行研究,调节参数,使得电机转动稳定,在进行调节直立环pid,小车能够直立行走,再进行速度环的参数调节和硬件调试,小车能够稳定的站立和行走。转弯闭环调节,能够使得转弯时车身保持稳定。无线接收部分主要是通过小车使用ppm调制方式,对小车进行远距离控制盒调试,使得平衡车能够直立前进和后退行走,转弯行走和急停控制。在车身的前端加上喷洒装置,使得车子能够喷洒农药作业,车上会使用无线遥控,方便操作人员观察前方的路况和观察植保车的喷洒情况。
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关 键 词: | 马农业植保平衡车 卡尔曼滤波 pid 喷洒装置 |
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