| 3PUS-S(P)变胞并联机构逆动力学分析 |
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| 引用本文： | 畅博彦,刘艳茹,金国光.3PUS-S(P)变胞并联机构逆动力学分析[J].农业机械学报,2014,45(11):317-323. |
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| 作者姓名： | 畅博彦 刘艳茹 金国光 |
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| 作者单位： | 天津工业大学;天津工业大学;天津工业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（50675154、51275352） |
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| 摘 要： | 对单变胞支链型3PUS-S(P)球面变胞并联机构进行运动学和动力学分析。该机构由动平台、静平台、3个PUS支链和1个中间S(P)变胞支链组成。完全描述该机构动平台的位置和姿态需要6个变量,即动平台上一参考点的3个位移和动平台的3个转角。构态1时机构有3个转动自由度,动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的;构态2时机构有1个额外的径向移动自由度,6个位姿变量中有4个变量是独立的。首先,推导该机构动平台的6个位姿参数之间的约束关系,基于矢量代数法,建立机构的运动学逆解模型;其次,运用牛顿-欧拉法建立该变胞机构的全构态逆动力学方程;最后,基于实物样机的几何参数与物理参数,在给定动平台运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出机构所需驱动力、动平台所受约束力以及变胞过程中的附加作用力,所得仿真结果说明:3PUS-S(P)球面变胞并联机构在受到外界较大径向作用力时,可以通过激活中间变胞支链的移动副进行缓冲和能量吸收,从而避免机构受到损伤。
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| 关 键 词： | 变胞机构 牛顿-欧拉法 逆动力学 驱动力 约束力 |
| 收稿时间： | 6/3/2014 12:00:00 AM |
Inverse Dynamics of 3PUS-S(P) Parallel Metamorphic Mechanism |
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| Chang Boyan,Liu Yanru and Jin Guoguang.Inverse Dynamics of 3PUS-S(P) Parallel Metamorphic Mechanism[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2014,45(11):317-323. |
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| Authors: | Chang Boyan Liu Yanru and Jin Guoguang |
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| Institution: | Tianjin Polytechnic University;Tianjin Polytechnic University;Tianjin Polytechnic University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Metamorphic mechanism Newton-Euler formulation Inverse dynamics Driving force Constraint force |
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