| 融合Harris与SIFT算法的荔枝采摘点计算与立体匹配 |
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| 引用本文： | 郭艾侠,熊俊涛,肖德琴,邹湘军.融合Harris与SIFT算法的荔枝采摘点计算与立体匹配[J].农业机械学报,2015,46(12):11-17. |
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| 作者姓名： | 郭艾侠 熊俊涛 肖德琴 邹湘军 |
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| 作者单位： | 华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学 |
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| 基金项目： | 广东省自然科学基金博士科研启动项目（2014A030310275、S2013040015381）、国家星火计划资助项目（2014GA780057）和广东省科技计划“三区”人才资助项目（2015A020224034） |
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| 摘 要： | 为了满足荔枝收获机器人对整串果实采摘作业的需求,提出一种融合Harris与SIFT算法的荔枝采摘点计算与立体匹配方案。首先在已识别的荔枝结果母枝部位进行Harris角点检测,结合提取已识别荔枝果实区域质心与最小外接矩形等特征信息,进行采摘点二维像素坐标的计算。然后通过对比分析,提出对计算采摘点采用带约束条件基于余弦相似度的SIFT双目立体匹配,最后进行采摘点计算与双目立体匹配实验验证。结果表明,计算采摘点的匹配成功率可达89.55%,且该方法更能满足在结构复杂的结果母枝上采摘点计算的精度需求。
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| 关 键 词： | 荔枝收获机器人 立体匹配 Harris算法 SIFT算法 |
| 收稿时间： | 2015/10/10 0:00:00 |
Computation of Picking Point of Litchi and Its Binocular Stereo Matching Based on Combined Algorithms of Harris and SIFT |
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| Guo Aixi,Xiong Juntao,Xiao Deqin and Zou Xiangjun.Computation of Picking Point of Litchi and Its Binocular Stereo Matching Based on Combined Algorithms of Harris and SIFT[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2015,46(12):11-17. |
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| Authors: | Guo Aixi Xiong Juntao Xiao Deqin and Zou Xiangjun |
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| Institution: | South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University and South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Litchi harvesting robots Stereo matching Harris algorithm SIFT algorithm |
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