| 机器人运动学的旋量表述 |
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| 引用本文： | 葛洪央,葛新锋.机器人运动学的旋量表述[J].安徽农业科学,2012,40(10). |
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| 作者姓名： | 葛洪央 葛新锋 |
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| 作者单位： | 1. 许昌职业技术学院信息工程系,河南许昌,461000
2. 许昌学院电气信息工程学院,河南许昌,461000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51005122,51175261) |
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| 摘 要： | 应用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动,建立了机器人运动学关系的算法,并利用软件Mathematica进行了算法的实现;选取了具有代表性的串联机器人进行了运动学关系的分析,对算法和程序进行了验证;最后将运动学关系式的旋量指数积方法与传统的D-H参数方法进行了比较分析,从运动学参数的几何描述以及运动学关系式对后期分析的影响2个方面分别阐述了旋量指数积描述方法的优势。
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| 关 键 词： | 串联机器人 运动学 旋量指数积 D-H参数 |
Screw Representation of the Robotic Manipulator' s Kinematics |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robotic manipulator Kinematics Screw exponential product D-H parameters |
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