履带式马铃薯联合收获机辅助驾驶作业系统设计与试验

履带式马铃薯联合收获机转向半径小、通过性强、接地比压低,在马铃薯收获作业中应用越来越广泛。为提高履带式马铃薯联合收获机的智能化水平,降低马铃薯收获过程中的劳动力强度,以洪珠4ULZ-110型履带式马铃薯联合收获机为试验平台,设计履带式马铃薯联合收获机辅助驾驶作业系统,并通过加装电子比例阀实现收获机的转向机构和挖掘机构电-液可控。在航向偏差PD控制器的基础上,增加横向偏差的比例项,并引入行驶速度自适应的控制延时补偿前馈项,设计前馈+反馈复合路径跟踪控制算法。在水泥路面和旱地分别以速度0.55、0.83、1.11m/s进行直线路径跟踪控制试验,并以速度0.55m/s在胶州马铃薯种植地进行了辅助驾驶收获作业。试验结果表明,所设计的马铃薯收获机辅助驾驶作业系统设计功能执行可靠,收获作业过程中最大绝对横向偏差为5.10cm,平均绝对偏差为2.00cm,收获行走过程中具有较好的稳定性和直线路径跟踪精度,满足马铃薯收获机田间作业要求。