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| 番茄采摘机器人机械臂避障路径规划 | |
| 引用本文： | 尹建军,武传宇,Yang Simon X,Gauri S Mittal,毛罕平.番茄采摘机器人机械臂避障路径规划[J].农业机械学报,2012,43(12):171-175,157. |
| 作者姓名： | 尹建军 武传宇 Yang Simon X Gauri S Mittal 毛罕平 |
| 作者单位： | 1. 江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,镇江,212013 2. 浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州,310018 3. 圭尔夫大学工程系,加拿大圭尔夫N1G 2W1 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（50805067、50905076）、江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏财教［2011］8号)和浙江省自然科学基金资助项目（R1110502） |
| 摘 要： | 以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象,提出了一种基于构形空间的关节型机械臂避障路径规划方法.利用空间映射原理,将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面R-R机械臂避开障碍圆的问题,用临界碰撞关节角建立C-障碍空间的映射计算模型,将工作空间的位置避障转换为构形空间连杆关节角的计算.以能量最优函数优选避障规划的关节终点角度,利用A*算法计算平面R-R机械臂的避障关节角路径,获得一系列表示空间连杆位置的相交竖直面,并在竖直面内进行其余关节角的规划.避障采摘番茄的试验表明,机械臂带动夹持器能成功绕过直线状障碍物,引导夹持器到达果实目标位置,证明对平面R-R机械臂的空间映射建模是正确的,验证了提出的避障路径规划方法是可行的,可以应用于番茄的自动收获. |
| 关 键 词： | 番茄 采摘机器人 关节型机械臂 路径规划 避障 |
Obstacle-avoidance Path Planning of Robot Arm for Tomato-picking Robot |
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| Yin Jianjun,Wu Chuanyu,Yang Simon X,Gauri S Mittal and Mao Hanping.Obstacle-avoidance Path Planning of Robot Arm for Tomato-picking Robot[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2012,43(12):171-175,157. | |
| Authors: | Yin Jianjun Wu Chuanyu Yang Simon X Gauri S Mittal and Mao Hanping |
| Institution: | Jiangsu University;Zhejiang Sci-Tech University;University of Guelph;University of Guelph;Jiangsu University |
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| Keywords: | |
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