| 食品分拣机械臂无标定视觉伺服控制技术的研究 |
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| 引用本文： | 庞明,郝艳玲. 食品分拣机械臂无标定视觉伺服控制技术的研究[J]. 农机化研究, 2010, 32(12) |
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| 作者姓名： | 庞明 郝艳玲 |
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| 基金项目： | 黑龙江省博士后资助基金，黑龙江省教育厅资助项目 |
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| 摘 要： | 食品分拣机械臂作业成熟实用化要解决的关键技术之一是视觉伺服技术.针对通用分拣机械臂提出一种"眼在手上"系统无标定视觉伺服算法用于主动跟踪目标食品.该算法基于动态的方差最小化原理控制机械臂,采用动态的拟牛顿法估计图像雅克比矩阵,为改善系统的输出响应也对动态残差项进行了估计,增强了无标定视觉伺服理论的实用性,最后通过仿真验证了所提算法的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 食品分拣 无标定视觉伺服 机械臂 |
Study on Uncalibrated Visual Servoing of a Manipulator in Food Sorting |
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| Pang Ming,Hao Yanling. Study on Uncalibrated Visual Servoing of a Manipulator in Food Sorting[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research, 2010, 32(12) |
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| Authors: | Pang Ming Hao Yanling |
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