林下作业机器人设计与试验

针对林下生长环境复杂、自动化程度低的问题,设计了林下自主导航机器人。该机器人采用ROS操作系统,搭载激光雷达、IMU惯导及编码器,并采用激光雷达和IMU惯导实现环境地图构建。在导航过程中,使用机器人里程数据在环境中进行定位,实现了自主规划路线和自主避障。室内模拟试验表明:该系统能够自主行走,所建地图完整准确、躲避障碍物及时、规划路线合理,可为林下作业机器人实现自动导航提供了理论依据。