| 基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人设计 |
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| 引用本文： | 陈明霞,张寒,王晓文,李徐勇.基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人设计[J].农机化研究,2020,42(6). |
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| 作者姓名： | 陈明霞 张寒 王晓文 李徐勇 |
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| 作者单位： | 桂林理工大学 机械与控制工程学院, 广西 桂林 541006;桂林理工大学 机械与控制工程学院, 广西 桂林 541006;桂林理工大学 机械与控制工程学院, 广西 桂林 541006;桂林理工大学 机械与控制工程学院, 广西 桂林 541006 |
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| 基金项目： | 桂林理工大学科研启动基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了提高采摘机器人机械手控制系统的精准性和采摘机器人的移动效率,设计出基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人。借助MatLab软件平台进行模型搭建及控制系统仿真测试,实验室条件下进行硬件结构设计,并完成采摘过程测试、路径规划避障测试和采摘果实破损率统计分析。实验验证表明:基于迭代学习PID算法设计的采摘机器人可准确锁定采摘目标,迅速实施稳定的采摘动作,以最佳采摘角度最大程度地保证采摘果实完整性。基于迭代学习PID算法设计的苹果采摘机器人有效提高了采摘的精度和效率,使苹果整体完好率达到98.3%以上,最大限度保证了采摘苹果的质量。
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| 关 键 词： | 苹果采摘机器人 路径规划 迭代学习 PID算法 |
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