采摘机器人动态果实目标检测与跟踪技术研究 —基于云存储

由于大风天气、光照变化、背景干扰、阴影、摄像头的抖动及运动目标之间遮挡等现象的存在,给采摘机器人果实目标的正确检测带来了极大的挑战,特别是在有风的天气,采摘机器人对动态的果实目标进行定位的难度很大。为此,提出了一种新的采摘机器人移动果实目标检测和追踪方法,并利用云存储技术实现了果实运动图像的实时处理,最后以果实运动目标的定位为实验目的,对该方法的可行性进行了验证。图像处理结果表明:利用基于云存储技术的图像处理平台可以成功地捕捉运动目标的实时信息,且果实位置信息定位速度快、准确率高,可为采摘机器人自主定位导航提供准确的目标果实位置实时信息。