基于模糊-PID复合控制的变量喷药除草系统设计 |
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引用本文: | 朱子涵,李士军,宫鹤,刘斌.基于模糊-PID复合控制的变量喷药除草系统设计[J].农机化研究,2020,42(1). |
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作者姓名: | 朱子涵 李士军 宫鹤 刘斌 |
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作者单位: | 吉林农业大学信息技术学院,长春130118;吉林农业大学信息技术学院,长春130118;吉林农业大学信息技术学院,长春130118;吉林农业大学信息技术学院,长春130118 |
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基金项目: | 吉林省科技发展计划项目 |
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摘 要: | 为了提高农药的利用率、消除模糊控制在平衡点附近的控制盲区,以及实现杂草变量喷药功能,设计了一套基于模糊-PID复合控制的变量喷药除草系统。该系统利用机器视觉技术实现杂草密度信息的采集,采用模糊控制与PID控制相结合的方法来实现电磁阀开度的控制,从而实现对杂草的变量喷施。仿真试验结果表明:该系统阶跃响应效果良好、无超调量,可实现喷药量随杂草密度变化而实时变化的目的,能够有效地消除响应误差。田间试验结果表明:在作业速度为2km/h时,系统的相对控制误差小于4.5%,满足设计要求。
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关 键 词: | 模糊-PID复合控制 对靶喷药 控制盲区 simulink模型 STM32 |
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