基于滤波算法的林果采摘机器智能控制系统研究

【目的】提高林果采摘机器的综合采摘效率，减轻人工作业强度，优化系统数据收集与传输性能，提升系统稳定性。【方法】课题组设计了一款基于滤波算法的林果采摘机器智能控制系统。该系统利用滤波算法实现了网络信息拥堵控制，其工作原理为：通过高分辨率相机收集林果图像发送至总控系统，使用滤波算法识别目标林果后检测位置信息；由传感器收集林果与机械爪的距离进行位姿计算，运动控制设备发送指令后机械臂到达采摘位置；末端执行设备控制电机运转后操控机械臂完成采摘。【结果】测试表明，系统应用滤波算法的适应性良好，与应用灰狼算法相比，整体运行稳定率达到了92%以上，各项参数指标符合预期。【结论】该林果采摘机器智能控制系统可实现高效智能采摘，推广前景较为良好，本研究可为类似采摘或收获农机装备的优化设计提供参考。