轮式食品码垛机器人结构设计

为了研究一种可以灵活移动、能实现定角度摆臂的箱装食品码垛机器人，采用了理论分析和三维软件设计相结合的方法。首先，对机械臂运动、车体移动和末端执行器进行了总体方案设计；其次，对车体进行了运动学分析，建立了车体的运动学方程，求出了车体转动半径，验证了车体运动方案；再次，对同步带传动、丝杠传动、轴、轴承、槽轮机构等零部件进行了设计计算，并基于SolidWorks三维设计平台，完成了拨盘、槽轮、车体等83个零部件的三维造型设计；最后，基于SolidWorks装配设计平台，完成了机器人的总体装配设计，经过干涉分析、间隙验证和孔对齐评估，结果表明，该设计方案合理，满足了设计要求，能够实现小半径或零半径转动以及90°定角度摆臂作业。