一种葡萄苗木嫁接机器人的结构设计

【目的】传统的人工嫁接方式或少数育苗企业采用的半自动嫁接机均存在自动化程度低、工作过程费时费力等问题，增加了人工成本，技术人员流失也比较严重，因此果木育苗行业亟需研制自动嫁接装备。【方法】课题组以葡萄苗木自动嫁接方案为研究对象，提出了一种嫁接机器人的设计方案，对其机械结构进行了研究，并采用三维数字化软件SolidWorks对嫁接机器人进行三维建模。该装置的总体结构主要包括砧穗匹配系统、切削接合装置、蜡封收集装置，三台装置在同一工作平台上协调工作。其中，砧穗匹配系统包括砧木供苗装置和穗木供苗装置，两装置均设有视觉检测系统，可对砧木、穗木进行特征信息的采集，并完成两者之间的自动匹配；切削接合装置用于对匹配好的砧木与穗木进行切削和快速接合，并将接合完成的嫁接苗转移至蜡封收集装置，以进行后续的操作；蜡封收集装置可对嫁接苗进行蜡封、降温、收集处理。【结果】该装置具有自动化程度较高、可节省大量时间与人力等优点，能较好地解决传统人工嫁接及半自动嫁接机存在的问题，有利于促进我国未来葡萄种植产业的发展。