基于一种两侧独立驱动全驱轮式底盘的转向性能分析

本研究对两侧独立驱动全驱轮式底盘结构进行运动学及动力学分析，得出影响其转向能力的数学表达式。进而对底盘进行仿真分析，得出底盘在转向过程中的横摆角速度、转向半径和转向灵活性等评价参数，并提出改善转向性能的措施。结果表明：1）底盘的行驶稳定性受速度、质心高度、转弯半径等因素影响，其中速度和转弯半径变化对底盘的稳定性影响较大。当底盘速度大于设定值25 km/h时，底盘在双移线试验中的侧向加速度大于0.4 g，底盘的稳定性变差。2）当转弯半径R﹤13m时，轮胎与地面将产生滑移，导致底盘侧滑。故该底盘的最高车速不应超过25km/h，以最高车速行驶时，转弯半径不应小于13 m。