基于多传感器融合的定位技术概述

为进一步研究多传感器融合的定位技术，项目小组介绍了几种常见传感器融合的定位方法，涉及的传感器包括里程计（ODO）、激光雷达（LiDAR）、全球卫星导航系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）等。基于不同传感器的适用条件以及各定位方法的测试结果，总结了GNSS/IMU传感器融合、GPS/INS/磁力计传感器融合、里程计/LiDAR/GNSS传感器融合三类传感器组合定位技术的优缺点，其中里程计/LiDAR/GNSS传感器融合定位技术定位精度高，并以里程计/LiDAR/GNSS传感器融合定位技术为例进行详细剖析，建议从室内外无缝定位平滑过渡优化、定位精度优化两方面对多传感器融合的定位方案进行改进，以提高定位精度。