| 基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划 |
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| 引用本文： | 吕恩利,阮清松,刘妍华,王飞仁,林伟加,董冰.基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划[J].农业机械学报,2019,50(1):359-366. |
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| 作者姓名： | 吕恩利 阮清松 刘妍华 王飞仁 林伟加 董冰 |
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| 作者单位： | 华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2018YFD0701002）、国家自然科学基金项目（51108194）、广东省基础研究及应用研究重大项目（2016KZDXM028）和广东省科技计划项目（2017B020206005） |
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| 摘 要： | 为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。
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| 关 键 词： | 智能叉车 仓储环境 避障路径规划 动态识别区 准均匀B样条曲线 |
| 收稿时间： | 2018/10/15 0:00:00 |
Obstacle Avoidance Path Planning for Intelligent Forklift Truck Based on Dynamic Identification Zone and B-spline Curve |
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| LU Enli,RUAN Qingsong,LIU Yanhu,WANG Feiren,LIN Weijia and DONG Bing.Obstacle Avoidance Path Planning for Intelligent Forklift Truck Based on Dynamic Identification Zone and B-spline Curve[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(1):359-366. |
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| Authors: | LU Enli RUAN Qingsong LIU Yanhu WANG Feiren LIN Weijia and DONG Bing |
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| Institution: | South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University,South China Agricultural University and South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent forklift truck warehouse environment obstacle avoidance path planning dynamic identification zone quasi uniform B spline curve |
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