| 八自由度机械臂位置运动学模型解析解 |
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| 引用本文： | 覃艳明,赵静一,仝少帅,王建军.八自由度机械臂位置运动学模型解析解[J].农业机械学报,2019,50(1):400-405. |
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| 作者姓名： | 覃艳明 赵静一 仝少帅 王建军 |
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| 作者单位： | 燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（51675461） |
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| 摘 要： | 采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达式,并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证。采用ADAMS仿真软件建立了机械臂的仿真模型,进行了运动学仿真,仿真结果与理论计算相符。搭建实验平台,实验验证了正运动学与逆运动学求解结果的正确性。
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| 关 键 词： | 串联机器人 八自由度 机械臂 运动学 仿真 |
| 收稿时间： | 2018/7/5 0:00:00 |
Analytical Solution of Kinematics Model of Eight-degree-of-freedom Manipulator |
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| QIN Yanming,ZHAO Jingyi,TONG Shaoshuai and WANG Jianjun.Analytical Solution of Kinematics Model of Eight-degree-of-freedom Manipulator[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(1):400-405. |
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| Authors: | QIN Yanming ZHAO Jingyi TONG Shaoshuai and WANG Jianjun |
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| Institution: | Yanshan University,Yanshan University,Yanshan University and Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tandem robot eight-degree-of-freedom robotic arm kinematics simulation |
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