| SCARA并联机构刚度和动力学分析 |
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| 引用本文： | 朱伟,郭倩,马致远,沈惠平,吴广磊.SCARA并联机构刚度和动力学分析[J].农业机械学报,2019,50(10):375-385. |
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| 作者姓名： | 朱伟 郭倩 马致远 沈惠平 吴广磊 |
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| 作者单位： | 常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,大连理工大学 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金项目（BK20161192） |
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| 摘 要： | 阐述了一种由2条RSS支链和2条R(SRS)2R支链构成，可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构。首先，采用方位特征理论（POC）分析了该机构的拓扑结构特征，用矢量法求解了位置反解；其次，运用虚拟弹簧法建立了支链的刚度模型，并求解了支链的静力学方程；再次，利用旋量法得到支链中虚拟关节变形到末端变形的微分映射，从而求得机构的笛卡尔刚度矩阵，根据机构的转动和移动刚度性能指标，分别分析了机构在不同工作平面的刚度特性。最后，推导了机构的主动臂、从动臂和动平台速度、加速度方程，并运用虚功原理建立了机构的动力学模型，通过ADAMS三维模型仿真验证了动力学模型的正确性，为该机构的进一步研究及实际应用奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | SCARA并联机构 虚拟弹簧 刚度 动力学 |
| 收稿时间： | 2019/3/2 0:00:00 |
Stiffness and Dynamics Analysis of SCARA Parallel Mechanism |
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| ZHU Wei,GUO Qian,MA Zhiyuan,SHEN Huiping and WU Guanglei.Stiffness and Dynamics Analysis of SCARA Parallel Mechanism[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(10):375-385. |
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| Authors: | ZHU Wei GUO Qian MA Zhiyuan SHEN Huiping and WU Guanglei |
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| Institution: | Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University and Dalian University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SCARA parallel mechanism virtual spring stiffness dynamics |
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