| 基于自适应步长RRT的双机器人协同路径规划 |
| |
| 引用本文： | 李洋,徐达,周诚.基于自适应步长RRT的双机器人协同路径规划[J].农业机械学报,2019,50(3):358-367. |
| |
| 作者姓名： | 李洋 徐达 周诚 |
| |
| 作者单位： | 陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院,陆军装甲兵学院 |
| |
| 基金项目： | 国防预先研究项目（41404060201） |
| |
| 摘 要： | 针对快速随机扩展树(Rapidly exploring-random tree,RRT)方法的步长确定过分依赖于程序调试,需耗费大量时间,且固定步长存在碰撞检测失效问题,提出了自适应步长RRT方法。通过建立构型空间与工作空间的范数相容不等式,把工作空间中产生的步长约束在允许范围内,进而实现有效的碰撞检测;提出了随机树被动生长方法,实现了双机器人在各自构型空间中的协同路径规划。仿真对比结果表明,采用自适应步长RRT方法进行双机器人路径规划时,随机树的每一次生长所产生的位移不超过设定值,保证了碰撞检测的有效性,相比传统的固定步长RRT,自适应步长RRT方法无需多次调试就能确定步长,提高了机器人的路径规划速度。
|
| 关 键 词： | 双机器人 快速随机扩展树 协同路径规划 自适应步长 |
| 收稿时间： | 2018/9/12 0:00:00 |
Cooperation Path Planning of Dual-robot Based on Self-adaptive Stepsize RRT |
| |
| LI Yang,XU Da and ZHOU Cheng.Cooperation Path Planning of Dual-robot Based on Self-adaptive Stepsize RRT[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(3):358-367. |
| |
| Authors: | LI Yang XU Da and ZHOU Cheng |
| |
| Institution: | Academy of Army Armored Forces,Academy of Army Armored Forces and Academy of Army Armored Forces |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | dual robot rapidly exploring random tree collaborative path planning self adaptive stepsize |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《农业机械学报》下载免费的PDF全文 |
|
