考虑驾驶员换道意图的自适应巡航控制策略研究

针对多数的自适应巡航系统因不能考虑驾驶员意图,在遇到施工路段、道路合流或者车辆长时间跟随低速行驶的前车等情况时,造成无法满足驾驶员的主观需求和节能要求的问题。在传统自适应巡航系统模型基础上考虑了驾驶员意图辨识,提出了基于五次多项式曲线的换道路径规划,通过对换道轨迹约束条件的分析,得出了换道轨迹方程。通过构造跟随性指标以及舒适性指标的代价函数选取合适的换道轨迹方程。提出了基于两点预瞄的轨迹跟踪控制,实现了对换道轨迹的良好跟踪,并结合CarSim与Simulink进行联合仿真实验。仿真结果表明,采用此自适应巡航控制策略,既可实现传统意义上的定速巡航与自动跟车,又可实现满足换道意图的自主决策换道,换道效果良好且具有较强的实用性。