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| 基于反步滑模的无人车辆横向控制策略 | |
| 作者姓名： | 郑雁南 |
| 作者单位： | 201620 上海市 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院 |
| 摘 要： | 为了满足四轮转向无人车辆在湿滑路面极限转向的路径跟踪需求,设立了双排直线车道并规划了路径,建立车辆动力学模型.对反步控制跟踪算法进行改进,通过启发式优化算法结合滑模控制设计反步滑模控制器.即在反步滑模控制器设计过程中,对于影响控制器性能的常数参数,对于常数参数不确定的函数,通过粒子群优化算法寻找最优值,分别设立3 s和... |
| 关 键 词： | 反步滑模控制 无人车辆 MATLAB/Simulink CarSim 粒子群优化算法 |
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