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| 基于Matlab的采摘机械手运动学仿真研究 | |
| 作者姓名： | 崔玉洁 张祖立 范磊 |
| 作者单位： | 沈阳农业大学,工程学院,沈阳,110161;沈阳农业大学,工程学院,沈阳,110161;沈阳农业大学,工程学院,沈阳,110161 |
| 摘 要： | 结合人机协作思想,确定了采摘机械手自由度数目,并对其进行了结构设计,讨论了该机械手的运动学问题,并在Matlab环境下建立了采摘机械手的三维仿真图.同时,通过控制滑块驱动机械手运动,运动情况满足预定要求.编制简单的算法程序,对规划好的轨迹进行了运动学仿真,从而验证了连杆坐标系的正确性和连杆参数的合理性;在运动过程中各关节角连续变化,末端执行器可以实现预期的运动. |
| 关 键 词： | 自动控制技术 机械手 理论研究 运动学仿真 Matlab 算法程序 |
| 文章编号： | 1003-188X（2007）09-0030-03 |
| 收稿时间： | 2007-01-02 |
| 修稿时间： | 2007-01-02 |
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