| 主/从机器人系统设计与双向伺服控制 |
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| 引用本文： | 陈铁华,赵丁选,张祝新.主/从机器人系统设计与双向伺服控制[J].农业机械学报,2008,39(12):141-145. |
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| 作者姓名： | 陈铁华 赵丁选 张祝新 |
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| 作者单位： | 1. 长春工程学院能源动力学院,130012,长春市;吉林大学机械科学与工程学院,130025,长春市
2. 吉林大学机械科学与工程学院,130025,长春市 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(项目编号:50475011); 2003年教育部优秀青年教师资助项目 |
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| 摘 要： | 建立了主／从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手，分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动，解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人，采用比例方向阀控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略，对主／从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性，力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。
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| 关 键 词： | 主／从机器人 力觉临场感 电液伺服系统 力反射伺服型控制策略 力对称型伺服控制策略 |
Design of Master-slave Manipulators System and Bilateral Servo Control Strategy |
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| Chen Tiehua,Zhao Dingxuan,Zhang Zhuxin.Design of Master-slave Manipulators System and Bilateral Servo Control Strategy[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2008,39(12):141-145. |
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| Authors: | Chen Tiehua Zhao Dingxuan Zhang Zhuxin |
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| Abstract: | The master-slave force feedback control system of tele-operation was set up.The master manipulator system was composed of two 2-DOF manipulators,and each one adopted two servo valves to control two hydraulic servomotors in order to obtain two rotational decoupling degrees.The master manipulator force information was used to control the servo valve so that the master manipulator could be driven,thus the problem that the master operation force could not directly drive the master manipulator hydraulic motor ha... |
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| Keywords: | Master-slave robots Force tele-presence Electro-hydraulic servo system Force reflection servo type control strategy Force symmetry type control strategy |
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