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| 智能型采棉机器人中单机械手运动学建模与仿真 | |
| 作者姓名： | 汪木兰 殷梅 韦皆顶 费树岷 |
| 作者单位： | 南京工程学院,先进数控技术江苏省高校重点建设实验室,南京,210013;东南大学,自动化学院,南京,210096 |
| 基金项目： | 江苏省高校自然科学研究计划,先进数控技术江苏省重点实验室开放基金,江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目,南京工程学院人才引进基金 |
| 摘 要： | 针对我国采棉方式严重制约着采摘效率和收获成本的现状,提出了基于单机械手的智能型采棉机器人构想.根据D-H法则和机械手的结构参数,建立了单机械手的运动学模型,采用反变换法求解运动学逆问题,利用MATLAB仿真,验证了所建模型和所有连杆参数的正确性,保证了机械手各关节的准确运动,实现了棉花的实时、高效采摘,并且可以在上述机械手运动学模型基础上开展轨迹规划和避障等技术研究. |
| 关 键 词： | 采棉机器人 单机械手 运动学 |
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