| 喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法 |
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| 引用本文： | 李发忠,赵德安,姬伟,张超,朱毅. 喷涂机器人空间轨迹到关节轨迹的转换方法[J]. 农业机械学报, 2010, 41(11): 198-201. DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.11.039 |
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| 作者姓名： | 李发忠 赵德安 姬伟 张超 朱毅 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目,江苏大学高级人才科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 根据喷涂机器人离线编程需要和喷涂空间轨迹的特点,提出一种基于Dijkstra算法的喷涂机器人笛卡尔空间轨迹到关节轨迹的转换方法。通过分析工件坐标系和机器人基坐标系的关系,采用辅助特征点三点标定法将工件坐标系内的喷涂空间轨迹转换到机器人坐标系。建立了在机器人逆解中求取最短关节运动行程的优选模型,用赋权有向图表示所有机器人逆解间的行程关系,利用Dijkstra算法求最优的逆解组合。喷涂试验显示,所提出的轨迹转换方法能有效克服轨迹转换失真,验证了该方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 喷涂机器人 空间轨迹 关节轨迹 Dijkstra算法 |
Conversion Method from Cartesian Space Trajectory to Joint Trajectory of Spray Painting Robot |
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| Li Fazhong,Zhao Dean,Ji Wei,Zhang Chao,Zhu Yi. Conversion Method from Cartesian Space Trajectory to Joint Trajectory of Spray Painting Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2010, 41(11): 198-201. DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.11.039 |
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| Authors: | Li Fazhong Zhao Dean Ji Wei Zhang Chao Zhu Yi |
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