| 采摘机器人避障末端臂的设计与试验 |
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| 引用本文： | 丁加军,刘桂芝,杨文亮. 采摘机器人避障末端臂的设计与试验[J]. 农机化研究, 2013, 0(2): 81-84 |
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| 作者姓名： | 丁加军 刘桂芝 杨文亮 |
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| 作者单位： | 南京工业职业技术学院;南京工程学院 |
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| 基金项目： | 南京工业职业技术学院院级重大科研项目(YK10-01-06) |
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| 摘 要： | 在机器人实际采摘果实的作业中,机器人末端臂及末端执行器与果树枝条接触碰撞几率最高,其要具有感知碰撞的能力,从而判断原规划采摘路径的合理性,最终实现避障采摘之目的。为此,提出了一种采摘机器人感知碰撞避障伸缩末端臂,其通过转动关节与机器人大臂连接,整体相对于大臂可以进行仰俯动作,同时本身具有直线伸缩的功能,从而驱动末端执行器实现直线接近待采果实。感知碰撞结构使末端臂在上、左和右3个方向上具有感知危险碰撞的能力。通过试验改进了样机部分结构,伸缩杆运动平稳,感知碰撞结构动作可靠,并可通过调节微动开关的高度位置,能够对不同碰撞力做出反应,发出危险力的开关量信号,以适应多种果蔬的采摘作业。
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| 关 键 词： | 采摘机器人 碰撞力 避障 伸缩臂 |
Design and Testing for a Obstacle Avoidance End Arm of Picking Robot |
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| Ding Jiajun,Liu Guizhi,Yang Wenliang. Design and Testing for a Obstacle Avoidance End Arm of Picking Robot[J]. Journal of Agricultural Mechanization Research, 2013, 0(2): 81-84 |
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| Authors: | Ding Jiajun Liu Guizhi Yang Wenliang |
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| Affiliation: | 1.Nanjing Institute of Industry Technology,Nanjing 210046,China;2.Nanjing Institute of Technology,Nanjing 211167,China) |
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| Abstract: | |
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