| 花生收获机自动驾驶作业系统设计与试验 |
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| 引用本文： | 胡炼,关锦杰,何杰,满忠贤,田力,罗锡文.花生收获机自动驾驶作业系统设计与试验[J].农业机械学报,2022,53(9):21-27. |
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| 作者姓名： | 胡炼 关锦杰 何杰 满忠贤 田力 罗锡文 |
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| 作者单位： | 华南农业大学 |
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| 基金项目： | 广东省重点领域研发计划项目（2019B020224001）、岭南现代农业科学与技术广东省实验室科研项目（NT2021009）、财政部和农业农村部:国家现代农业技术体系项目（CARS-13）和佛山市科技创新项目（2120001008424） |
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| 摘 要： | 为提高花生收获机的智能化水平，设计了花生收获机自动驾驶作业系统。以东泰机械4HBL-2型自走式花生联合收获机为平台，针对花生收获机操作台、变速机构和作业机构设计了具有CAN总线接口的手自一体化电控系统，采用PD控制算法和Bang-Bang控制算法实现了行走和作业系统的控制。针对花生收获作业农艺要求，设计了花生收获机联合作业策略、自动导航路径规划和路径跟踪控制方法。以行驶速度0.25m/s在水泥路面和沙质土壤花生地进行了自动驾驶收获作业试验。水泥路面试验结果表明，花生收获机直线跟踪平均绝对偏差为4.34cm，最大偏差为9.30cm；沙质土壤田间试验结果表明，花生收获机直线跟踪平均绝对偏差为5.12cm，最大偏差为12.20cm，满足花生联合收获作业要求。
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| 关 键 词： | 花生收获机 自动导航 作业系统 控制策略 |
| 收稿时间： | 2022/4/29 0:00:00 |
Design and Experiment of Automatic Driving Operation System of Peanut Harvester Based on BDS |
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| HU Lian,GUAN Jinjie,HE Jie,MAN Zhongxian,TIAN Li,LUO Xiwen.Design and Experiment of Automatic Driving Operation System of Peanut Harvester Based on BDS[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2022,53(9):21-27. |
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| Authors: | HU Lian GUAN Jinjie HE Jie MAN Zhongxian TIAN Li LUO Xiwen |
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| Institution: | South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | peanut harvester automatic navigation operation system control strategy |
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