| 多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究 |
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| 引用本文： | 徐 博,陈立平,谭 彧,徐 旻.多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究[J].农业机械学报,2015,46(11):36-42. |
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| 作者姓名： | 徐 博 陈立平 谭 彧 徐 旻 |
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| 作者单位： | 中国农业大学,农业智能装备技术北京市重点实验室;北京农业智能装备技术研究中心,中国农业大学,农业智能装备技术北京市重点实验室;北京农业智能装备技术研究中心 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划（863计划）资助项目（2012AA101901）、北京市科技计划资助项目（D151100001215003）和北京市农林科学院国际合作基金资助项目（GJHZ2015-7） |
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| 摘 要： | 利用栅格法对工作区域进行划分,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径,在以作业架次数最少为约束条件的情况下,研究了一种多架次返航路线规划算法,合理地分配了各架次的喷药量和返航点,使无人机的工作总能耗最小,降低了无人机在非作业情况下无效消耗能量,提高了作业效率。仿真结果表明,在同等作业条件下,在一块210 m×200 m的矩形作业区域,采用本算法进行航迹规划,相比于仅以药液耗尽为返航依据的航迹规划,能耗节省率达到了12.89%,而且作业面积越大,能量节省效果越明显,通过田间对比试验,进一步证明了算法的可行性。
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| 关 键 词： | 植保无人机 航迹规划 自主飞行 栅格法 多架次作业 |
| 收稿时间： | 2015/3/13 0:00:00 |
Path Planning Based on Minimum Energy Consumption for Plant Protection UAVs in Sorties |
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| Xu Bo,Chen Liping,Tan Yu and Xu Min.Path Planning Based on Minimum Energy Consumption for Plant Protection UAVs in Sorties[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2015,46(11):36-42. |
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| Authors: | Xu Bo Chen Liping Tan Yu and Xu Min |
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| Institution: | China Agricultural University,Beijing Key Laboratory of Intelligent Equipment Technology for Agriculture;Beijing Research Center of Intelligent Equipment for Agriculture,China Agricultural University and Beijing Key Laboratory of Intelligent Equipment Technology for Agriculture;Beijing Research Center of Intelligent Equipment for Agriculture |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Plant protection UAV Path planning Autonomous flying Grid method Multi sortie operation |
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