| 扰动柑橘采摘的实时识别与采摘点确定技术 |
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| 引用本文： | 熊俊涛,邹湘军,彭红星,陈文光,林桂潮.扰动柑橘采摘的实时识别与采摘点确定技术[J].农业机械学报,2014,45(8):38-43. |
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| 作者姓名： | 熊俊涛 邹湘军 彭红星 陈文光 林桂潮 |
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| 作者单位： | 华南农业大学;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室;华南农业大学;华南农业大学;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（31201135）和国家星火计划资助项目（2013GA780043） |
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| 摘 要： | 对成熟柑橘果实在扰动状态下的视觉识别定位技术进行研究。利用ANSYS进行了扰动柑橘的动力学分析,结合图像处理分析结果,确定了微扰动柑橘的运动规律为类单摆运动;对采集的微扰动柑橘视频进行图像处理,设定规则选取视频中的图像,利用改进的K-means聚类分割法结合优化Hough圆拟合方法实现柑橘果实的分割;根据图像分割结果,对柑橘的二值图像进行Hough直线拟合,结合直线斜率在-0.45~0.45的约束条件,确定扰动柑橘的有效采摘点。试验结果表明该方法能有效地识别自然环境中的微扰动柑橘,确定扰动果实采摘点的准确率达85%,采摘点确定的处理时间在7.58~9.24 s范围内。
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| 关 键 词： | 柑橘 采摘机械手 扰动 采摘点 动力学分析 视觉识别 |
| 收稿时间： | 2014/3/14 0:00:00 |
Real-time Identification and Picking Point Localization of Disturbance Citrus Picking |
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| Xiong Juntao,Zou Xiangjun,Peng Hongxing,Chen Wenguang and Lin Guichao.Real-time Identification and Picking Point Localization of Disturbance Citrus Picking[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2014,45(8):38-43. |
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| Authors: | Xiong Juntao Zou Xiangjun Peng Hongxing Chen Wenguang and Lin Guichao |
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| Institution: | South China Agricultural University;Key Lab of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University;South China Agricultural University;South China Agricultural University;Key Lab of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Citrus Picking manipulator Disturbance Picking point Dynamics analysis Visual identification |
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