| 花椒采摘机器人视觉识别与定位求解 |
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| 引用本文： | 杨萍,郭志成.花椒采摘机器人视觉识别与定位求解[J].河北农业大学学报,2020,43(3):121-129. |
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| 作者姓名： | 杨萍 郭志成 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州730050,兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州730050 |
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| 摘 要： | 针对花椒市场需求量大、采摘困难的现状。笔者设计了自动识别花椒系统,通过对比4种识别算法的性能,采用识别效果最好的K-means聚类算法对花椒果实目标进行提取,针对花椒串生长具有离散性特点提出用平面内质点系模型求出花椒串质心。提出了Otsu算法与K-means算法结合图像相减的方法识别出花椒的结果母枝,然后根据小孔成像的基本原理和凸包理论得出单目视觉的花椒深度信息。最后以到花椒质心最短距离为限定条件确定母枝上采摘点所在的直线段,经过坐标转换求出直线段上采摘点的三维世界坐标。
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| 关 键 词： | K-means聚类算法 花椒 视觉定位 特征点匹配 凸包面积 |
Vision recognition and location solution of Zanthoxylum bungeanum picking robot |
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| YANG Ping,GUO Zhicheng.Vision recognition and location solution of Zanthoxylum bungeanum picking robot[J].Journal of Agricultural University of Hebei,2020,43(3):121-129. |
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| Authors: | YANG Ping GUO Zhicheng |
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| Keywords: | |
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