全自动草坪修剪机器人设计 |
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引用本文: | 吴豪杰,张骞晓.全自动草坪修剪机器人设计[J].南方农机,2021(3). |
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作者姓名: | 吴豪杰 张骞晓 |
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作者单位: | 天津职业技术师范大学 |
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基金项目: | 国家大学生创新创业训练项目(GJ201907)。 |
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摘 要: | 本文设计的全自动草坪修剪机器人是集环境自动感知、路径自主规划、系统控制于一体的全自动智能四驱割草器。通过树莓派控制搭载ROS系统完成机器人的应用开发,机器人系统中利用传感器和摄像头进行数据信息采集,采用SLAM技术构建地图控制小车路径和轨迹规划;底层采用嵌入式系统控制机器人的运动和航迹推演,底盘采用四轮差分驱动结构,辅加PID算法和控制策略对机器人底层进行控制,安装超声波传感器使得机器人完成避障功能。
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关 键 词: | 草坪修剪机器人 ROS系统 路径自主规划 SLAM |
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